86的初始布局和设计元素由丰田使用其“FT”（未来丰田）概念车命名法呈现。第一款是丰田FT-HS，于2007年在北美国际车展上展出。它具有前置发动机，后轮驱动布局和2 + 2座椅，并由带混合动力辅助的V6发动机提供动力。2008年，丰田收购了富士重工16.5%的股份，其中包括斯巴鲁汽车品牌。丰田在项目负责人多田哲也的带领下，邀请斯巴鲁与该项目合作，共同开发新的D-4S水平对置发动机。该提议与斯巴鲁在高性能全轮驱动（AWD）汽车方面的声誉相冲突，但被拒绝。该项目停顿了六个月，直到丰田邀请记者和斯巴鲁工程师测试开发原型。测试结束后，斯巴鲁同意进一步参与开发。
此次合作生产了一款概念车FT-86 Concept，于2009年10月在东京车展上首次亮相。比FT-HS小，FT-86的设计由丰田的ED2设计工作室进一步完善，而混合动力V6动力装置被新的D-4S拳击手取代。斯巴鲁提供了底盘，从他们的Impreza对其进行了修改。定制的红色油漆是基于日本猕猴的背面。
在2010年东京车展上，丰田推出了其售后市场配件G Sports系列，以及FT-86 G Sports概念车。它采用G Sports碳纤维面板，通风发动机罩，尾翼，19英寸（48厘米）车轮，Recaro赛车座椅和内部防滚架。 D-4S发动机还增加了一个涡轮增压器。
2011年，丰田和斯巴鲁推出了五款接近量产的概念车，以展示他们在该项目上的进展。第一款被称为FT-86 II概念车，于2011年3月在日内瓦车展上亮相。ED2改进了最初的FT-86的设计，开发了新的前后面板，并略微增加了概念的尺寸。在同一场展会上，斯巴鲁公布了这款车的透明轮廓，展示了新的D-4S水平对置发动机，并展示了“拳击手跑车建筑”。
2011年4月，Scion在纽约国际车展上推出了FR-S运动双门轿跑车概念车，该概念车与售后市场调谐器Five Axis共同开发。另一款半透明的斯巴鲁概念车，称为BRZ Prologue，于当年9月在法兰克福车展上展出，随后在11月的洛杉矶车展上展出了BRZ Concept STi，这是斯巴鲁86版本的第一个完整模型，由斯巴鲁Tecnica International（STI）提供。